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　　这不仅是中国队伍首次在该组别夺冠，更是让世界看到了中国机器人技术的硬核实力。总台中国之声记者专访清华大学火神队，揭秘这支队伍如何过关斩将，最终捧起冠军奖杯？

　　机器人也能踢足球？没错，当身高1.2米的“钢铁球员”在绿茵场上加速前进、倒地后自主爬起、踢球射门.....观众席爆发的欢呼声不亚于人类比赛时的进球时刻。

　　机器人世界杯首届比赛始于 1997 年，是目前国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人赛事之一，其中的人形组赛事包括成人组和小型组，在所有比赛项目中受关注度最高。RoboCup 机器人世界杯清华大学火神队队长陈蓬辉说，此次在成人组比赛中夺冠，不仅创造了队史，更改写了中国在该项目上的历史。

　　陈蓬辉：在夺冠那一瞬间，我大脑其实是短暂空白的，之后，随之而来的主要是一种比较难以言表的激动和自豪。因为这次夺冠不仅是我们清华火神队的首个世界冠军，也是中国队伍首次在RoboCup成人组中登顶，承载着我们火神队21年来不懈探索以及技术传承。

　　这份激动与自豪，背后是 21 年的坚守与传承。自 2005 年第一次参加世界杯赛，到如今攀爬至顶峰，参加比赛的学生换了一批又一批，但带队的老师却一直都是清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任赵明国，他也是火神队的创始人。

　　赵明国：我们是2004年成立火神队，2005年就第一次参加（RoboCup 机器人世界杯）比赛了，我们2008年得过亚军，从2008年到2019年，好多次都在前三名里头，但是我们没得过冠军。RoboCup里面分好多组，一大类是足球，足球里面又细分很多组，人形组在其中级别最高，今年我们是第一次获得人形成人组的冠军，也被评为最佳机器人，还有一个跟世界杯“大力神杯”似的奖杯。

　　从一次次的二三名次到最终问鼎，是我国机器人足球技术不断突破的 21 年。早些年时的机器人足球比赛策略是“宁可慢也不要摔”。这也是机器人在足球比赛时一直迈小碎步前进的原因，因为步子稍大一点就可能失去平衡栽倒在地。赵明国说，长期以来，受限于当时的技术条件，机器人的耐摔性不强，一旦出现零部件故障的情况，就只能换机器人或退出比赛。

　　赵明国：打比赛的过程其实是个消耗战，因为从预赛到决赛，其实要打好多场，如果就两台机器人，打比赛的过程中，机器人就会有战损。优秀的队伍机器人也会坏，等到了决赛阶段，它可能原来有四五个机器人，等决赛上场时，可能就只有两个了。

　　过去机器人足球赛更像是一场小心翼翼的提线木偶表演。机器人球员比赛时，场边必须配备保护人员，随时准备扶起摔倒或可能发生碰撞的机器人，防止昂贵的设备损坏。这极大限制了比赛的流畅性、对抗强度和自主性。

　　这样的“消耗战”也曾一度让这个队伍倍感压力，而产学研的深度融合，为技术突破带来了新的转机。2年前，赵明国的学生、火神队第三任队长在北京成立加速进化科技公司，致力于打造人形机器人产品。自此，火神队开始与加速进化合作，赵明国和团队带着企业研发的机器人参加各种比赛，但遗憾的是，2024年仍与世界杯冠军擦肩而过。

　　赵明国：去年的机器人还不是很可靠，摔了，会有一些故障，自己也起不来，我们就深受影响，所以今年我们决定一定要把这个问题解决掉。机器人（在比赛中）难免要撞，撞就会摔，我们用的机器人不能摔几次就坏了，第二个，摔倒了之后，如果没有人能扶，机器人得自己起来，还得快，这样我们的比赛才可以快速继续进行，所以我们就把这两点作为硬件平台最重要的两点（来解决）。我们后面开发的是一种算法，强化学习，让它在各种情况下都能爬起来，而且很快，一秒两秒就起来了。

　　赵明国：传统的逻辑就是视觉——定位——决策——再去行动。我们现在没有用这套逻辑，我们用的是端到端，视觉直接推演行动了，靠训练做出来的一个结果。我们今年第一次把端到端的技术跑通了，效果就特别好。

　　正是这项关键的技术突破，让火神队在本届比赛中展现出了压倒性的优势。本届机器人足球世界杯开战以来，中国战队一路表现亮眼。清华火神队使用的国产加速进化T1机器人，身高1.2米，体重30公斤，一块电池可确保行走两小时或站立四小时，以 16:0、9:0、12:0 的大比分战胜一众对手，顺利打入成人组机器人决赛。

　　而最终的决赛，在清华大学火神队和中国农业大学山海队之间展开，有趣的是，对手中国农业大学山海队，同样使用加速进化T1机器人。同一款机器人，最终火神队之所以以 5:2 战胜山海队获得冠军，决胜的关键，陈蓬辉说便落在了技术算法的较量上。

　　陈蓬辉：我认为我们的核心优势其实可以概括为算法先进、系统成熟，硬件扎实。比如说，在运动控制算法部分，我们的机器人可以实现超过1.5米/秒的稳定高速运动，以及具备摔倒后快速自起的能力。此外，在比赛过程中，我们是通过实施视觉感知来精确判断球的位置，然后通过决策来动态地调整机器人的速度与方向，从而去实现比较高质量的控球与射门。比如，决赛中最后锁定胜局的那一大力射门，这一技术实际上是由我们团队的成员主导研发的，也是我们近期在机器人运动控制算法上的一项比较重要的突破。这一项技能极大提升了我们在足球比赛中的进攻威胁，大力射门这一动作，其实相当于同时考验了机器人从感知到决策再到运动控制这么一整套系统的能力。

　　当清华火神队队员在异国赛场高举奖杯时，他们托起的不仅是一座“大力神杯”，更是一扇通往未来的大门。门后，或许是能与人类并肩驰骋绿茵场的机器人队友，或许是在工厂车间里灵活协作的智能伙伴......此刻萨尔瓦多赛场的欢呼声渐渐远去，但属于中国机器人的奔跑，才刚刚加速。

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